La historia se situa en un posible futuro del planeta Tierra donde los humanos están dominados por una raza de humanoides con características animales que cuentan con robots gigantes de combate. Se narra la historia de un héroe llamado Simón junto con su brigada Gurren desde su niñez hasta sus días de retiro. En la primera parte del anime Simón, con la ayuda de Kamina principalmente, libera a la humanidad de la opresión de la raza humanoide y luego, en la segunda parte del anime años más tarde, impide la destrucción la Tierra luchando contra una raza alienígena que intenta controlar el poder que Simón y los humanos han despertado.